🗒初墨
🍊Hello，各位好，我是面包！
本文将带你从零开始，逐步揭开ROS的神秘面纱。从基础架构到实际应用，从消息传递到路径规划，我们将通过生动的案例和详细的解析，带你深入了解ROS的核心技术。
🍅开发环境
ROS1中环境配置：B站UP主机器人工匠阿杰的ROS1视频配置
ROS2中环境配置:古月居ROS2-21讲配置（如果中途出现不匹配现象，可以使用了另一个UP主鱼香ROS的下载包成功安装）。
开发项目的开发者或商家提供已配置好的虚拟机环境
在树莓派4B上安装ubuntu18.04
硬件配置
树莓派4B
32G内存卡
USB读卡器
sh
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishrosubuntu18.04安装conda
下载安装包
查看内核
uname -msh
wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh运行安装脚本
sh
bash Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh🥯开发经历
ROS小车进行导航时，在第二次以上规划路径时，往往会因为障碍而陷入恢复模式，最后导致终端报错
- 原因分析
有可能是tf_.transformPose转换超时
- 解决方案
修改local_costmap_params.yaml中参数transform_tolerance的值，我的原来是0.5，我修改成了3
- 参考文献
ROS小车进行导航时，使用虚拟机执行导航命令式小车无反应
- 原因分析
时间轴对不上
- 解决方案
不要用ROS小车终端的热点模式，使用手机热点，然后配置小车与电脑WIFI连接手机热点