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🍨复杂的CAN通信应用起来是怎么样的？
使用C610电调驱动M2006电机

前言 ​

更新: Invalid Date 字数: 0 字 时长: 0 分钟

🍊Hello，各位好，我是面包！

小白教程->使用stm32的HAL库让M2006电机通过C610电调转起来，CAN通讯的新手小记。

🍏环境配置 ​

  • ST-Link烧录器

TIP

大疆C板的所有接口都高度封装,必须采用大疆标配的数据线才能引出杜邦线形式与ST-Link相连

  • STM32CubeMX

🍎使用大疆C板驱动M2006电机的全流程 ​

STM32CUBEMX配置 ​

时钟配置

168MHz

CAN1配置

  1. CAN 总线波特率
  2. tq (Time Quantum)
  3. tBS1 (Time Quanta in Bit Segment 1)
  4. tBS2 (Time Quanta in Bit Segment 1)
  5. 在 cubeMX 中，我们配置的 Time Quanta in Bit Segment 的值对应的就是 (TS1+1)和(TS2+1)

标称位时间=1\times